Circulo是 SOMANET 伺服驱动模块的全新延伸。SOMANET 伺服驱动模块，凭借其紧凑的尺寸和强劲的性能，
得以被直接集成在机械臂内部，使得配备 SOMANET 的机器人往往能摆脱电气柜，极大简化布线。
其在支持分布式驱动系统的同时，于各节点使能智能控制。机器人和控制柜之间的大量布线得以省去。
由此，控制器得到极大简化，能被直接由控制柜转而置于机械臂处。这样就能将竞争优势赋予协作机器人，
甚至传统的 SCARA 和六轴工业机器人。
凭借圆形外形及大中空孔设计（直径 20 至 40mm），SOMANET 驱动模块Circulo 系列能完美适配一体化关节构造，
是协作机器人产品的理想之选。目前该系列提供两款型号：CSD 700 和CSD 1800，分别有尺寸和规格上的不同，皆为12 到 60 伏低压设计。
Circulo 旨于覆盖协作机器人关节的一切需求。其基于超低热耗设计，即使在使能状态，
也应在-小面积上产生尽可能少的热。模块的性能和能量效率得益于此。
Circulo 模块可选配集成两枚--值编码器（17-18 位，可选电池多圈），
内含自动校准。除集成编码器方案外，模块同时提供外部编码器接口，适配 ABZ、SSI、BiSS-C 和 A-format，
充分满足协作机器人单/双编方案需求。此外，模块提供板载安全功能，如基于 24V I/O 的 STO 和 SBC。
得益于中空走线与菊花链的便利，EtherCAT、逻辑供电、STO 和 SBC 的接线极为简便。
不仅如此，Circulo 还为客户集成提供协作机器人常见的插销式抱闸，并为电机温度传感提供接口支持（PT100、PT1000、KTY）。
Circulo 的进阶功能包括：易于调整的模块化结构、基于力矩的高性能控制、智能抱闸控制、双闭环控制，
以及其他种种硬、软件创新，包括为协作机器人特别设计的SOMANET 运动控制固件。
产品同时提供一款直观的调试工具，可借此完成系统辨识，自动整定和问题诊断。
为了始终与客户需求保持一致，驱动器固件以一年多达四次的频率维持更新，持续优化增强功能性。
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“一个全面一体化的关节应包含强劲的传动机构、可靠的电机、抱闸、编码器及伺服驱动。
借助紧密的合作关系，我们搭建了供给所有这些部件的网络，”Nikolai Ensslen 说道。
“当我们开始新驱动产品的开发，我们同时会考虑所有重要的功能需求，如形状尺寸、能量需求和发热、IO 和高精度需求等。
通过这个正在为客户整合的一体化方案，我们希望对产业界的发展形成有效助力，推动厂商开发研究-新的协作机器人产品”。
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参数
电压：0-60VDC
电流：持续8Arms、20Arms.
通讯：标配ethercat
支持定制、支持共同开发
功能特点：
l 模块化结构 – 便便于快速调整，如接?口 PCBA 及编码器?磁环
l 超?高效率 – 基于模型预测的?矢量量控制算法，在保证?高频率运动控制的同时维持低热耗
l 安全性 – 板载基于 24V I/O 的 STO 和 SBC（安全抱闸控制），TüV 认证 SIL 3 PL-e
l 简化布线 – 菊花链结构覆盖 EtherCAT、逻辑供电、STO和 SBC
附加可选项：
l 可选集成 1 / 2 枚--值编码器?（18 位，可选 14 位电池多圈）
l 安全运动模块，包含基于 FSoE，SIL 3 PL-e 级别的STO, SBC, SS1, SS2, SLP, SLV, SP
l 可选集成插销式抱闸，包含抱闸环
l 可选 PoE (Power over EtherCAT)